Tafsir of Surah Al-Baqara 2:239
﴿فَإِنْ خِفْتُمْ فَرِجَالًا أَوْ رُكْبَانًا فَإِذَا أَمِنتُمْ فَاذْكُرُوا اللَّهَ كَمَا عَلَّمَكُم مَّا لَمْ تَكُونُوا تَعْلَمُونَ﴾
Translation of the meaning
And if you fear [an enemy, then pray] on foot or riding. But when you are secure, then remember Allāh [in prayer], as He has taught you that which you did not [previously] know.
English Translation - Noor International Center — v1.1.2 · QuranEnc.comThe words of the two imams are given in their original Arabic, verbatim, with references.
Shaykh al-Islam Ibn Taymiyyah
وكذلك الخائف قال تعالى { فإن خفتم فرجالا أو ركبانا } سورة البقرة 239 يصلي إلى القبلة وإلى غير القبلة ويومىء بالركوع والسجود ولا يصل إلى الأرض«رسالة في قنوت الأشياء» 1/35فقد أوجب الله فعل الصلاة في الوقت على أي حال أمكن،«السياسة الشرعية» 1/127